Разработка программно- аппаратного комплекса, для управления мобильным, передвижным роботом

Над проектом работал: Худяк Сергей Андреевич

 студент группы  ВМК-09

 

 

Разработка  программно- аппаратного комплекса, для управления мобильным, передвижным  роботом

 

Чита 2013

1) Разработать программно-аппаратный комплекс, для управления мобильным передвижным роботом.

2) Усовершенствование робота до охранного комплекса.

 

 

ЦЕЛи:

Цель №1

 

Цель №2

Могут ли роботы полностью заменить человека?

 

Роботы, собранные  вместе под одной крышей, могут  полностью автоматизировать быт.

 

Моющий робот-пылесос

 

Бытовые роботы

Военные роботы

 

И другие

 

Устройства, заменяющие человека в боевых ситуациях для сохранения человеческой жизни или для работы в условиях, несовместимых с возможностями человека, в военных целях: разведка, боевые действия, разминирование и т. п.

Платформа Arduino

 

 Аппаратная вычислительная платформа Arduino состоит из двух важнейших компонентов:

• Среда разработки (язык Processing/Wiring)
• Плата

 

6

Среда разработки

 

7

 

Выбор платы

Выбор COM-порта

Прошивка

Платы

 

GSM+GPS                            GSM+GPS              LED LCD

 

 Bluetooth                      Ethernet                       xBee

Технические характеристики контроллера Arduino Atmega328

 

- Микроконтроллер: ATmega328

- Цифровые порты ввода/вывода: 14 портов (из них 6 с ШИМ-сигналом)

- Аналоговые порты ввода: 6 портов

- ППЗУ (Flash Memory): 32 К, из них 2 К используются загрузчиком

- ОЗУ (SRAM): 2 Кбайт

- ПЗУ (EEPROM): 1024 байт

- Тактовая частота: 16 МГц

- Интерфейс с ПК: USB

- Питание от USB, либо от внешнего источника, выбор автоматически

 

Входы

 

Выходы

 

фоторезисторы

 

кнопки

 

микрофоны

 

динамики

 

светодиоды

 

двигатели

 

Входы и  выходы  Arduino Atmega 328

 

Bluetooth модули

 

И многое другое

Механическая  часть передвижного робота

Конфигурация  аппаратной части передвижного робота

 

Arduino Atmega 328

 

Motor Shield v3

 

Bluetooth HC-05 модуль

Робот с микроконтроллером  обладает большей гибкостью. Его поведение не заложено в схеме раз и навсегда. Для решения новой задачи не нужно перепаивать схему, а можно перепрограммировать микроконтроллер.

 

Робот с  микроконтроллером

Выбор COM-порта

Для подключения к Bluetooth модулю передвижного робота

 

Программа для управления передвижным роботом

Подключение к роботу

 

Установление связи

 

Bluetooth модуль

В прошивке задано  9 направлений движения робота.

И 2 типа скорости:

1. Для быстрой езды
2. Для плавны поворотов

Отсылка 2 байт на робота

1-й байт отвечает за  номер операции

2-й байт для проверки  готовности 

 

Возврат 1 байта  готовности робота

 

Поступает команда от Bluetooth модуля

 

Выполнение команды роботом

 

Запуск двигателей

 

Поступает команда от Bluetooth модуля

 

Результаты

Спасибо за внимание!!!

 

1

 

2

 

3

 

2 мин