Основные характеристики РТК

В целях упрощения  расчетов времени работы РТК в течении цикла, примем:

Тонå= t _уст.д.+ t _снят.д+ t _обр.+ t _пер.

Где t _уст.д - время установки детали;

t _снят.д - время снятия детали;

t _обр - время обработки детали;

t _пер - время перемещения робота

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Контролируемые  параметры

 

 

Х1 -  станок включен

Х2 - станок выключен

Х3 - заготовка  в позиции захвата

Х4 - деталь зажата в патроне

Х5 - деталь зажата в ЗУ ПР

Х6 - рука робота в т.1

Х7 - рука робота в т.2

Х8 - рука робота в т.3

Х9 - рука робота в т.4

Х10 - рука робота в т.5

Х11 - рука робота в т.6

Х12 - рука робота в т.6

Х13 - конец управляющей команды

Х14 - деталь разжата в патроне

Х15 - разжатие ЗУ ПР

Х16 - рука втянута

Х17 - рука вытянута

 

 

 

Рис. Точки положения  руки ПР

 

 

 

Таблица приводов

 

оборудование	Тип привода	Система управления
МРС	Привод главного движения	ЧПУ
	Привод поперечных подач	ЧПУ
	Привод продольных подач	ЧПУ
	Привод задней бабки	ЦПУ
	Привод револьверной головки	ЦПУ
ПР	Привод вертикальных подач	ЦПУ
	Привод продольных перемещений	ЦПУ
	Привод поворота руки	ЦПУ
	Привод захвата  ЗУ ПР	ЦПУ
	Привод движения щитка	ЦПУ
ЗНУ	Привод подачи заготовок	ЦПУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Моделирование работы РТК

Блок-схема работы РТК для партии деталей

 

Циклограмма работы РТК

 

Циклограмма строится по блок-схеме и представляет собой графический образ работы РТК.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Сеть Петри  для функционирования РТК

 

 

Позиция:

А0- ПР в т. 2, захват раскрыт

А1- Выдвижение руки ПР в т.1

А2- Закрыть захват ПР

А3- Втягивание руки ПР в т. 2

А4- Перемещение  руки ПР в т. 3

А5- Выдвижение руки ПР в т. 4

А6- Закрытие схвата станка

А7- Открытие захвата ПР

А8- Втягивание руки ПР в т. 3

А9- Обработка заготовки (поверхности 1, 2, УП1)

А10- Раскрытие схвата станка

А11- Поворот  руки ПР на 180 градусов

А12- Обработка заготовки (поверхности 1, 3 УП2)

А13- Движение руки ПР в т. 6

А14-Срабатывание счётчика i =i+1

А15- Поворот ЗНУ на один шаг

А16- Включение  РТК

А17- Выключение РТК

 

Условие перехода:

Х1- РТК включен

X2- ПР в т.1

X3-Захват ПР закрыт

X4-Рука ПР в т.2

Х5-Рука ПР в  т.3

Х6-Рука ПР в  т.4

Х7-Схват станка закрыт

Х8- Захват ПР открыт

Х9-Деталь обрабатывается (поверхности 1, 2 – УП1)

Х10- Конец УП1

Х11- Схват станка раскрыт

Х12-Деталь обрабатывается (поверхности 1, 3 – УП2)

Х13-Рука ПР в т.6

Х14-Конец УП2

Х15- Показание условия i<>n

Х16- Показание условия i=n

Х17-ЗНУ повернулось на один шаг

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Управляющая программа для станка с ЧПУ при обработке указанных  поверхностей на языке ISO

 

Управляющая программа 1. (УП1)

 

N0T1

N1F50

N2S400

N3X12000G00*

N4Z-10000

N5X12000

N6Z-3000

N7X6000G00*

N8Z-3000

N9X6000

N10Z0

N11X0

N12Z0

N13X40000G00*

N14Z20000

N15M5

N16M30

 

 

 

 

Управляющая программа 2. (УП2)

 

N0T1

N1F50

N2S400

N3X12000G00*

N4Z-7000

N5X12000

N6Z0

N7X0

N8Z0

N9X40000G00*

N10Z20000

N11M5

N12M30

 

 

 

Результат работы УП1:

 

 

 

 

 

Результат работы УП2:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Список литературы

1. Козырев Ю.Г.  Промышленные роботы: Справочник. –  2-е изд., перераб. и доп. –  М.: Машиностроение, 1988. – 392 с.

2. Методические  указания к лабораторной работе  по АТПП «Изучение промышленных  роботов с цикловым программным управлением».

3. Основы автоматизации  и управления технологическими  процессами в машиностроении. Учебное пособие для студентов втузов\ Зориктуев В.Ц., Буткин Н.С., Схиртладзе А.Г., Лютов А.Г., Никитин Ю.А.. Под общ.ред. В.Ц.Зориктуева, Н.С.Буткина.- Уфа, УГАТУ, 2000.- 406 с.