Динамика кулисного механизма

Кулисный механизм (см.рисунок), расположенный в горизонтальной плоскости, приводится в движение из состояния покоя вращающим моментом , создаваемым электродвигателем. Заданы массы звеньев механизма; величина вращающего момента; радиус инерции катка 3 и радиусы его ступеней; радиус маховика 1, представляющего собой сплошной цилиндр,
Определить:
• Угловую скорость маховика при его повороте на угол
• Угловое ускорение маховика при его повороте на угол
• Силу, приводящую в движение кулису в положении механизма, когда и реакцию подшипника на оси маховика;
• Силу, приложенную в центре катка и уравновешивающую механизм в положении, когда
Записать дифференциальное уравнение движения механизма, используя уравнение Лагранжа второго рода и уравнение движения машины.

1. Задание курсовой работы……………………………………………………..4
2. Этап I. Кинематический анализ механизма…………………………………5
3. Этап II. Определение угловой скорости и углового ускорения маховика.. 9
4. Этап III. Определение реакций связи и уравновешивающей силы……....14
5. Этап IV. Составление дифференциального уравнения движения кулисного механизма……………………………………………………………………..17