Теория механизмов и машин

Рис.38

Для оценки неуравновешенности вводится понятие дисбаланса. Дисбаланс- векторная величина, равная произведению неуравновешенной массы на ее эксцентриситет относительно оси ротора.

Приведем к плоскостям А и В дисбалансы D1=m1r1, D2=m2r2, D3=m3r3 всех неуравновешенных масс, то есть заменим каждый вектор дисбаланса двумя параллельными ему и расположенными в плоскостях приведения по закону расположения параллельных сил:

                                         (17)

      

В результате в каждой плоскости приведения имеем по три вектора дисбаланса (рис.39). Для компенсации дисбаланса необходимо построить силовой многоугольник согласно уравнениям:

                                                                          (18)

где DурА ,DурВ- уравновешивающие дисбалансы в плоскостях А и В.

Из многоугольников, изображенных на рис.40, находят DурА  и DурВ, затем задаваясь уравновешивающими массами mурА  и mурВ, определяют радиусы rурА и rурВ. Углы, под которыми должны быть расположены векторы DурА  и DурВ в плоскостях А и В, также определяют из построения силовых многоугольников (рис.40).

 

Рис.39

Рис.40

 

Диаграмма энергомасс строится исключением параметра из графиков и . К полученной диаграмме проводятся касательные под углами и .

,

,

где wср= wкр

d- коэффициент неравномерности

Касательные отсекают на вертикали отрезок kl, тогда момент инерции маховика может быть рассчитан по формуле:

,

Если и имеют значения близкие к 90о, то касательные пересекут вертикаль далеко за пределами чертежа. Поэтому отрезок kl определяют аналитически следующим образом.

Из треугольника Domk (рис.41) следует:

Из треугольника Donl следует:

(длины om и on [мм] определяют по диаграмме).

Тогда kl=ol-ok [мм]

 

Рис.41

 

Лекция 15. Трение в кинематических парах.

 

Вопросы, рассматриваемые на лекции. Трение в поступательных парах. Трение во вращательных кинематических парах. Трение в высших кинематических парах. Трение гибких тел. Жидкостное трение.

Некоторые основные понятия.

Сила трения- сопротивление, возникающее на поверхности двух соприкасающихся тел при относительном их движении. Сопротивление возникает в результате шероховатости соприкасающихся тел, в зоне фактического контакта происходит сцепление, возникают упругие, вязкие и пластические деформации, развиваются силы молекулярного взаимодействия.

 

Рис.42. Действие сил в поступательной паре

 

По видам относительного движения различают: трение скольжения (в высших и низших кинематических парах) и трение качения (в высших парах).

Рис.43. Действие сил во вращательной паре

 

Лекция 16. Виброзащита механизмов и машин. Уравновешивание вращающихся звеньев.

 

Вопросы, рассматриваемые на лекции. Ударная и вибрационная зашита машин. Снижение виброактивности источников колебаний. Виброгашение (активная виброизоляция). Виброизоляция (пассивная виброизоляция). Колебания в механизмах.

Некоторые основные понятия.

Виброзащита- совокупность методов и средств оценки виброактивности и уменьшения уровня вибраций.

Рис.44. Катковый инерционный динамический гаситель

 

При постановке задач виброзащиты в исследуемой системе выделяют: источник колебаний, объект виброзащиты, связи, соединяющие источник колебаний и объект виброзащиты.

Рис.45. Двойной катковый инерционный гаситель

 

Виды механических воздействий: линейные перегрузки, вибрационные воздействия, ударные воздействия.

Основные методы виброзащиты: снижение виброактивности источника колебаний, изменение конструкции объекта виброзащиты, динамическое гашение колебаний, виброизоляция.

Рис.46 Маятниковый инерционный динамический гаситель а) крутильных колебаний; б)  продольных колебаний.

Лекция 17. Основные понятия теории машин-автоматов.

 

Вопросы, рассматриваемые на лекции. Основы теории роботов-манипуляторов. Структура кинематических цепей роботов-манипуляторов. Циклограммы и тактограммы технологических машин.

Некоторые основные понятия.

Машина-автомат- машина, в которой преобразования энергии, материалов и информации выполняются без участия человека.

Автоматическая линия- совокупность машин-автоматов, соединенный между собой транспортными устройствами и предназначенных для выполнения определенного технологического процесса.

Исполнительное звено- каждое твердое тело машины-автомата, выполняющее заданные перемещения с целью обеспечения технологического процесса.

Числовое программное обеспечение. Самонастраивающаяся система управления.

 

Рис.47

 

Манипулятор- это техническое устройство, автоматически воспроизводящее функции руки человека при выполнении вспомогательных и транспортных производственных операций посредством перемещения объекта в пространстве.

Автооператор- манипулятор, работающий по жесткой программе и оперирующий штучными объектами по общему циклу машины.

Промышленный робот- манипулятор с изменяемой программой, представляющий собой автономно функционирующую машину-автомат, предназначенную для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении вспомогательных и основных производственных операций.