Автор работы: Пользователь скрыл имя, 27 Октября 2013 в 18:45, контрольная работа
Сформируем однородную матрицу преобразования, которая описывает
положение и ориентацию системы координат каждого звена относительно
системы координат предыдущего звена (табл. 1).
Параметр аi — расстояние от точки пересечения осей Zi-1 и Xi до
начала системы координат i -го звена вдоль оси Xi. Параметр di -
расстояние от начала системы координат (i-l)-гo звена до пересечения осей
Zi-1 и Xi, отсчитываемое вдоль оси Zi-1. Параметр ai — угол, на который
необходимо повернуть ось Zi-1 против часовой стрелки вокруг оси Xi до
совмещения с осью Zi. Параметр qi показывает, на какой угол необходимо
повернуть ось Xi-1 против часовой стрелки вокруг оси Zi-1 до совмещения с
осью Xi.